2013年06月11日

NanoWii Schematic

NanoWiiの回路図です。

nanoDL7.png

Download PDF Version : nanoDL7.pdf

for HK NanoWii board.
maybe same as flyduino NanoWii.
posted by pc9801vm at 23:46| Comment(0) | MultiWii | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2013年06月10日

MultiWii PWM パラメータを変える。

MultiWiiのPWMはデフォルトで50-100%のPWM制御です。
これだとブラシモータを駆動しようとすると、最小でも50%のパワーで回ってしまいます。
MultiWii + ブラシモータのクワッドなPocketQuadも同じような問題があるはず。

これを0-100%のPWM制御に変更するには、次のようにします。
MultiWiiのconfig.hを開く。

#define EXT_MOTOR_RANGE を有効にする。

スロットル最小でモータをアイドリングさせたくない場合は、
#define MOTOR_STOP も有効にする。


ちなみに、ソース上でどうなっているのかというと、
#ifndef EXT_MOTOR_RANGE
OCR1A = motor[0]<<3; // pin 9
#else
OCR1A = ((motor[0]<<4) - 16000) + 128;
#endif

EXT_MOTOR_RANGE がdefineされていない方にはOCR1A (PWMのduty設定レジスタ)に
128が固定値で足されてました。PWMの分解能は8ビットなので128はduty50%ってことですね。
納得!
posted by pc9801vm at 20:25| Comment(2) | MultiWii | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

NANOWII SJ2 connection

NANOWIIには謎のジャンパ端子SJ2がある。
電源給電機能付きのBECを使うときはここをショートして、
リポ用の電源端子には何も繋ぐなと、マニュアルに書いてある。

で、リポの電源端子に繋いだときにはSJ2はオープンでよいとある。
NANOWII_SJ2.jpg
確かに、このような感じになるので、BECを繋いだ場合はリポの電源と喧嘩するので、
SJ2をオープンにしないといけないのは分かる。

けど、リポ単独で繋いだ場合もこれ、ショートしないと、サーボとかに給電できないんじゃないの?
何か問題あるのかなぁ
posted by pc9801vm at 01:36| Comment(0) | MultiWii | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

NANOWII pin assignments

NANOWII始めてて、困ったのが回路図が見つからないこと。
ちょっと突っ込んだ改造しようとなると、CPUのどのペリフェラルがどこの端子に出てるかが分からない。
ということで調べてみました。
NanoWii_pin_assign.jpg

NANOWIIのピンヘッダに出ている信号はすべて書いてあります。
これ見るとシリアルポートも使えそうですね、I2CにせんでもGPS直結できそう。

よく分からないのが、受信機接続するあたり。
例えばスロットルはD7に接続するようになってるけれど、ソースをみると

//Standart RX
#define THROTTLEPIN 3

とかある。
3って何よ、3って。
よく読んでみても分かりませんでした、arduinoのお作法は難しいです。
この場合は、素直にPE6とか書いてて欲しいなぁとか思ったり・・

あ、最後のほうは愚痴でした。
誰かこの謎分かる人、教えてください。
posted by pc9801vm at 01:11| Comment(0) | MultiWii | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2013年06月09日

ESCとかサーボのピンアサイン

受信機とESCやサーボを接続するのに謎の3ピンコネクタがあります。
やり取りする信号は、
・シグナル(PWM信号)
・電源+
・電源−

なのですが、どの信号に何色の線を使うとかは
”業界標準”なのか、”暗黙の了解”なのか、
この世界に入門したてのワタシには分かりません。

ということで調べました。
servo pinout.png

あと、一般的にESCは、
白:シグナル
赤:電源+
黒:電源−
となってることが多いようです。

posted by pc9801vm at 01:22| Comment(1) | MultiWii | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする

2013年06月08日

モータドライバできた。

DSC00582+1.jpg

とりあえず、板の上に乗っけただけ。
動作検証は行っておりません。

”半田が汚い”とか”抵抗曲がってる”とか言わないでください。

この手の試作を行うには秋月のこの基板が便利ですね。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-03811/
それでもしんどいけど。

後日談:無事動きました。
ただ、MultiWiiの初期設定だとPWMのデューティーが最小でも50%なので、
モータがかなり回ってしまいます、これを0−100%になるように変更しないとですね。
posted by pc9801vm at 23:54| Comment(0) | MultiWii | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする